Pielgrzymowanie znane jest ludzkości od wielu setek lat. Osoby wyznające określoną religię czują potrzebę odwiedzenia miejsc, które są w jakiś sposób związane z wyznawanym przez nich kultem. Miejsce to musi być powszechnie uznane za szczególne, co wiąże się z obecnością bóstw lub Boga. Ludzie podejmują takie wędrówki, bowiem wierzą, że w ten sposób będą mieli sposobność obcować z fenomenem sacrum. Oczywiście nie jest to jedyny motyw podjęcia pielgrzymki, bowiem często łączy się cele religijne z poznawczymi. Niektóre religie wprowadzają pielgrzymkę w obręb obowiązków, które winien wykonać każdy wierzący, jak ma to miejsce w islamie. Podróż do Mekki to obowiązek każdego muzułmanina, stąd też rozwój ruchu pielgrzymkowego w tamtym rejonie świata uznawany jest za największy. W chrześcijaństwie pielgrzymowanie nie jest obowiązkiem, jednak stanowi ważny element życia osób wierzących. Jest to podróż, która nie jest podyktowana odgórnym nakazem, a raczej potrzebą doświadczenia świętości, a także poszukiwaniem swojej drogi życiowej i odnowy moralnej.