Wcześniej mianem pielgrzymowania określaną każdą podróż, niezależnie od motywów jej podjęcia. Dopiero od wieku XII określenie to zmieniło swoje znaczenie i przyjęto, że jest to jedynie podróż podjęta w celach religijnych. Osobę odwiedzającą miejsca objęte kultem zaczęto nazywać pielgrzymem. Obecnie odwiedzanie miejsc świętych to część turystyki religijnej, w której sanktuarium, kościół o szczególnych właściwościach lub inny obiekt nie są ostatecznym celem pielgrzymki, a jedynie jednym z wielu punktów na trasie. Odwiedzający chcą zobaczyć coś ciekawego. Szczególnie popularne są zatem pielgrzymki w miejsca, które związane są z życiem i działalnością Jezusa, a także w miejsca, w których miała się objawić Matka Boska. Czas spędzony w takim miejscu jest wypełniony aktywnością inną, niż w przypadku odmiennych form turystyki. Najczęściej pielgrzymi oddają się religijnym praktykom, w grupie lub samodzielnie. Wierni mają czas na oddanie się modlitwie, medytacji i kontemplacji. Nierzadko ten czas jest połączony z oddawaniem czci relikwiom.